CN109300322B

CN109300322B - 引导线绘制方法、装置、设备和介质

Info

Publication number: CN109300322B
Application number: CN201811291529.8A
Authority: CN
Inventors: 胡俊霄; 李映辉; 周志鹏; 张丙林; 李冰
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd
Priority date: 2018-10-31
Filing date: 2018-10-31
Publication date: 2021-05-04
Anticipated expiration: 2038-10-31
Also published as: CN109300322A

Abstract

本发明实施例公开了一种引导线绘制方法、装置、设备和介质，该方法包括：从采集的车辆道路图像中确定前车的车辆轮廓区域；依据前车的车辆轮廓区域，对车辆道路图像中除车辆轮廓区域以外的道路区域进行方向引导线的绘制。本发明实施例提供的一种引导线绘制方法、装置、设备和介质，解决了方向引导线压覆前车的问题。

Description

引导线绘制方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明实施例涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种引导线绘制方法、装置、设备和介质。

背景技术

车辆辅助驾驶技术又称为高级驾驶辅助系统(Advanced Driving AssistantSystem，简称ADAS)。车辆辅助驾驶包括很多功能，其中包括基于方向引导线的增强现实(Augmented Reality，AR)导航功能。方向引导线是用于指示车辆行驶方向的引导线。

一般ADAS应用中方向引导线采用固定长度进行绘制。

发明人在实现本发明的过程中发现：参见图1，在实际应用场景中，由于当前导航车辆与前方车辆之间的距离小于方向引导线的固定长度，从而导致方向引导线压覆前车的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种引导线绘制方法、装置、设备和介质，以解决方向引导线压覆前车的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种引导线绘制方法，该方法包括：

从采集的车辆道路图像中确定前车的车辆轮廓区域；

依据前车的车辆轮廓区域，对车辆道路图像中除车辆轮廓区域以外的道路区域进行方向引导线的绘制。

进一步地，所述依据前车的车辆轮廓区域，对车辆道路图像中除车辆轮廓区域以外的道路区域进行方向引导线的绘制，包括：

依据导航路径或检测到的车道线，确定方向引导线在世界坐标系下的实际位置区域；

基于图像采集装置参数，将确定的前车的车辆轮廓区域从图像坐标系转换至世界坐标系中，生成前车的实际轮廓区域；

滤除方向引导线在世界坐标系下的实际位置区域中前车的实际轮廓区域，对剩余实际位置区域进行绘制。

进一步地，所述依据导航路径或检测到的车道线，确定方向引导线在世界坐标系下的实际位置区域，包括：

若检测到当前行驶车道的车道线，则根据检测到的车道线确定当前行驶车道区域，根据当前行驶车道区域确定方向引导线的实际位置区域；

若未检测到当前行驶车道的车道线，则基于本车在世界坐标系下的实际位置和导航路径，确定方向引导线的实际位置区域。

进一步地，所述对剩余实际位置区域进行绘制，包括：

基于图像采集装置参数，将剩余实际位置区域从世界坐标系转换至图像坐标系中，生成方向引导线的绘制区域，并在车辆道路图像中绘制。

依据导航路径或检测到的车道线，确定方向引导线在车辆道路图像中的绘制区域；

滤除绘制区域中的车辆轮廓区域，对剩余区域进行绘制。

进一步地，所述从采集的车辆道路图像中确定前车的车辆轮廓区域，包括：

从采集的车辆道路图像中确定前车的车底阴影位置，其中所述车底阴影是车辆在地面的投影位置；

依据前车的车底阴影位置，确定前车在车辆道路图像中的车辆轮廓区域。

第二方面，本发明实施例还提供了一种引导线绘制装置，该装置包括：

轮廓确定模块，用于从采集的车辆道路图像中确定前车的车辆轮廓区域；

绘制模块，用于依据前车的车辆轮廓区域，对车辆道路图像中除车辆轮廓区域以外的道路区域进行方向引导线的绘制。

进一步地，所述绘制模块，包括：

实际位置确定单元，用于依据导航路径或检测到的车道线，确定方向引导线在世界坐标系下的实际位置区域；

实际轮廓确定单元，用于基于图像采集装置参数，将确定的前车的车辆轮廓区域从图像坐标系转换至世界坐标系中，生成前车的实际轮廓区域；

引导线绘制单元，用于滤除方向引导线在世界坐标系下的实际位置区域中前车的实际轮廓区域，对剩余实际位置区域进行绘制。

进一步地，所述实际位置确定单元具体用于：

进一步地，所述引导线绘制单元具体用于：

进一步地，所述绘制模块，包括：

绘制区域确定单元，用于依据导航路径或检测到的车道线，确定方向引导线在车辆道路图像中的绘制区域；

引导线绘制单元，用于滤除绘制区域中的车辆轮廓区域，对剩余区域进行绘制。

进一步地，所述轮廓确定模块，包括：

车底阴影确定单元，用于从采集的车辆道路图像中确定前车的车底阴影位置，其中所述车底阴影是车辆在地面的投影位置；

车辆轮廓确定单元，用于依据前车的车底阴影位置，确定前车在车辆道路图像中的车辆轮廓区域。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

图像采集装置，用于采集包括前车的车辆道路图像；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的引导线绘制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的引导线绘制方法。

本发明实施例通过从采集的车辆道路图像中确定前车的车辆轮廓区域；对车辆道路图像中除车辆轮廓区域以外的道路区域进行方向引导线的绘制，也即对车辆道路图像中的车辆轮廓区域不进行方向引导线的绘制。从而解决绘制的方向引导线压覆前车的问题。

附图说明

图1为现有技术本车方向引导线压盖前车的示意图；

图2为本发明实施例一提供的一种引导线绘制方法的流程图；

图3是本发明实施例二提供的一种引导线绘制方法的流程图；

图4是本发明实施例三提供的一种引导线绘制方法的流程图；

图5是本发明实施例四提供的一种引导线绘制方法的流程图；

图6是本发明实施例四提供的像平面与世界坐标系一一对应关系的示意图；

图7是本发明实施例四提供的一种方向引导线绘制效果示意图；

图8是本发明实施例五提供的一种引导线绘制装置的结构示图；

图9为本发明实施例六提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图2为本发明实施例一提供的一种引导线绘制方法的流程图。本实施例可适用于对车辆进行方向引导线绘制的情况。该方法可以由一种引导线绘制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图2，本实施例提供的引导线绘制方法包括：

S110、从采集的车辆道路图像中确定前车的车辆轮廓区域。

其中，车辆道路图像是包括前车的道路图像。车辆道路图像由图像采集装置采集。可选地，该装置可以设置在任意可采集车辆道路图像的位置。

典型地，图像采集装置设置在本车上。

基于车辆道路图像的车辆轮廓区域检测，可以是车辆轮廓特征的任意检测方法，可以利用预先训练的分类器实现，也可以根据车辆轮廓边缘特征实现。

典型地，所述从采集的车辆道路图像中确定前车的车辆轮廓区域，包括：

S120、依据前车的车辆轮廓区域，对车辆道路图像中除车辆轮廓区域以外的道路区域进行方向引导线的绘制。

其中，绘制的方向引导线是本车的方向引导线，方向引导线是对本车进行导航路径引导的线。典型地，该线具有一定宽度。

具体地，依据前车的车辆轮廓区域，对车辆道路图像中除车辆轮廓区域以外的道路区域进行方向引导线的绘制，可以包括：

在依据方向引导线的绘制规则确定方向引导线的绘制区域后，从绘制区域中滤除车辆轮廓区域，对剩余区域进行方向引导线绘制。

其中，方向引导线的绘制则可以是任意规则，具体可以是基于车辆道路图像设定的规则，也可以是基于世界坐标系中本车的实际位置设定的规则。

例如，基于车辆道路图像设定的规则可以是，将车辆道路图像中本车前设定像素的矩形区域作为方向引导线的绘制区域。基于世界坐标系中本车的实际位置设定的规则可以是，根据本车在世界坐标系中的位置，将本车前20米长和设定宽度的区域作为方向引导线的绘制区域。其中长度可以根据实际需要确定，设定宽度可以根据本车车身宽度确定。

可选地，所述依据前车的车辆轮廓区域，对车辆道路图像中除车辆轮廓区域以外的道路区域进行方向引导线的绘制，也可以包括：

依据前车的车辆轮廓区域和图像采集装置参数，确定前车和本车的相对位置信息；

依据前车和本车的相对位置信息，绘制方向引导线。

其中，图像采集装置参数指图像采集装置的内参和外参。图像采集装置参数通过图像标定确定。图像采集装置可以是相机或摄像头等。

具体地，所述依据前车的车辆轮廓区域和图像采集装置参数，确定前车和本车的相对位置信息，包括：

基于图像采集装置参数，将前车的车辆轮廓区域从图像坐标系映射至世界坐标系中，生成前车的实际车辆轮廓区域；

根据前车的实际车辆轮廓区域和本车在世界坐标系中的实际位置，确定前车和本车的相对位置信息。

其中，在环境中选择一个基准坐标系来描述摄像机的位置，并用它描述环境中任何物体的位置，该坐标系称为世界坐标系。为了便于确定前车和本车的相对位置，可以将本车位置作为世界坐标系的原点。

本发明实施例的技术方案，通过从采集的车辆道路图像中确定前车的车辆轮廓区域；对车辆道路图像中除车辆轮廓区域以外的道路区域进行方向引导线的绘制，也即对车辆道路图像中的车辆轮廓区域不进行方向引导线的绘制。从而解决绘制的方向引导线压覆前车的问题。

实施例二

图3是本发明实施例二提供的一种引导线绘制方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图3，本实施例提供的引导线绘制方法包括:

S210、从采集的车辆道路图像中确定前车的车辆轮廓区域。

S220、依据导航路径或检测到的车道线，确定方向引导线在世界坐标系下的实际位置区域。

具体地，所述依据导航路径或检测到的车道线，确定方向引导线在世界坐标系下的实际位置区域，包括：

典型地，根据当前行驶车道区域确定方向引导线的实际位置区域包括：

将距离本车设定距离的当前行驶车道区域作为方向引导线的实际位置区域。

基于本车在世界坐标系下的实际位置和导航路径，确定方向引导线的实际位置区域包括：

沿导航路径，将距离本车的实际位置设定距离的路径作为方向引导路径；

根据方向引导路径确定方向引导线的实际位置区域。

可选地，根据方向引导路径确定方向引导线的实际位置区域可以包括：

根据本车与方向引导路径两侧的路边距离，将方向引导路径中与方向引导路径两侧的距离等于路边距离的两边缘线之间的区域作为方向引导线的实际位置区域。

根据方向引导路径确定方向引导线的实际位置区域也可以包括：

将方向引导路径中位于本车正前方，设定宽度的区域作为方向引导线的实际位置区域。

S230、基于图像采集装置参数，将确定的前车的车辆轮廓区域从图像坐标系转换至世界坐标系中，生成前车的实际轮廓区域。

具体地，图像采集装置参数可以是摄像头的内参和外参。

S240、滤除方向引导线在世界坐标系下的实际位置区域中前车的实际轮廓区域，对剩余实际位置区域进行绘制。

具体地，所述对剩余实际位置区域进行绘制，包括：

需要说明的是，本实施例对上述步骤的执行顺序不作限定。可选地，S220可以先于S210执行，S230可以先于S220执行。

本发明实施例的技术方案，通过在世界坐标系中滤除方向引导线实际位置区域中前车的实际轮廓区域，对剩余实际位置区域进行绘制。从而方便基于OpenGL(OpenGraphics Library,开放图像库)进行三维图像的运算。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的一种引导线绘制方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图4，本实施例提供的引导线绘制方法包括:

S310、从采集的车辆道路图像中确定前车的车辆轮廓区域。

S320、依据导航路径或检测到的车道线，确定方向引导线在车辆道路图像中的绘制区域。

具体地，依据导航路径确定方向引导线在车辆道路图像中的绘制区域，包括：

基于图像采集装置参数，将导航路径转换至图像坐标系，并依据转换后的导航路径从车辆道路图像中确定方向引导线的绘制区域。

可选地，依据检测到的车道线确定方向引导线在车辆道路图像中的绘制区域，包括：

依据从车辆道路图像中检测到的车道线确定当前行驶车道的图像区域，根据当前行驶车道的图像区域确定方向引导线的绘制区域。

S330、滤除绘制区域中的车辆轮廓区域，对剩余区域进行绘制。

需要说明的是，本实施对上述步骤的执行顺序不做限定，可选地，S320可以先于S310执行。

本发明实施例的技术方案，通过在图像坐标系中滤除方向引导线绘制区域中的车辆轮廓区域，对剩余区域进行绘制。省去了将车辆轮廓区域转换至世界坐标系，以及将剩余实际位置区域从世界坐标系转换至图像坐标系中的运算。

实施例四

图5是本发明实施例四提供的一种引导线绘制方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。本方案中将图像采集装置设置在本车上，参见图5，本实施例提供的引导线绘制方法包括：

S410、基于图像采集装置的内参和外参，从采集的车辆道路图像中提取路面图像。

S420、对提取的路面图像从图像底端向图像顶端进行扫描，将扫描到的尺寸与车辆尺寸相似的水平边缘所在区域作为候选车辆区域。

S430、利用特征分类器对候选车辆区域进行验证，并将验证成功的候选车辆区域作为前车的车辆轮廓区域。

S440、依据导航路径或检测到的车道线，确定方向引导线在世界坐标系下的实际位置区域。

S450、基于图像采集装置参数，将确定的前车的车辆轮廓区域从图像坐标系转换至世界坐标系中，生成前车的实际轮廓区域。

参见图6，假设道路200平坦，车辆100行驶在道路200上。在已知图像采集装置参数的情况下路面位置点(例如P1和P2)和像平面300中的图像像素(例如p1和p2)是一一对应的关系，其中光轴301如图5所示，由此可以计算出前车的实际轮廓区域。

S460、滤除方向引导线在世界坐标系下的实际位置区域中前车的实际轮廓区域，对剩余实际位置区域进行绘制。

绘制效果参见图7，本车方向引导线截止至前车背部在地面的投影位置。

需要说明的是，本实施例中对各步骤的执行顺序不做限定，可选的，S440可以先于S430执行或S450可以先于S440执行。

本发明实施例的技术方案，通过根据前车背部在地面的投影位置确定前车的实际轮廓区域；然后滤除方向引导线在世界坐标系下的实际位置区域中前车的实际轮廓区域，对剩余实际位置区域进行绘制。从而实现在前车检测的基础上有效解决导航线容易压覆前车的问题，提升用户体验。

需要说明的是，经过本实施例的技术教导，本领域技术人员有动机将上述实施例中描述的任一种实施方式进行方案的组合，以实现对方向引导线的绘制。

实施例五

图8是本发明实施例五提供的一种引导线绘制装置的结构示图。参见图8，本实施例提供的引导线绘制装置包括：轮廓确定模块10和绘制模块20.

其中，轮廓确定模块10，用于从采集的车辆道路图像中确定前车的车辆轮廓区域；

绘制模块20，用于依据前车的车辆轮廓区域，对车辆道路图像中除车辆轮廓区域以外的道路区域进行方向引导线的绘制。

进一步地，所述绘制模块，包括：实际位置确定单元、实际位置确定单元和引导线绘制单元。

其中，实际位置确定单元，用于依据导航路径或检测到的车道线，确定方向引导线在世界坐标系下的实际位置区域；

进一步地，所述实际位置确定单元具体用于：

进一步地，所述引导线绘制单元具体用于：

进一步地，所述绘制模块，包括：绘制区域确定单元和引导线绘制单元。

其中，绘制区域确定单元，用于依据导航路径或检测到的车道线，确定方向引导线在车辆道路图像中的绘制区域；

进一步地，所述轮廓确定模块，包括：车底阴影确定单元和车辆轮廓确定单元。

其中，车底阴影确定单元，用于从采集的车辆道路图像中确定前车的车底阴影位置，其中所述车底阴影是车辆在地面的投影位置；

本发明实施例所提供的引导线绘制装置可执行本发明任意实施例所提供的引导线绘制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例六

图9为本发明实施例六提供的一种设备的结构示意图。图9示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图9显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。设备12还包括图像采集装置17，用于采集包括前车的车辆道路图像.

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图9未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图9中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的引导线绘制方法。

实施例七

本发明实施例七还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的引导线绘制方法。该方法包括：从采集的车辆道路图像中确定前车的车辆轮廓区域；

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种引导线绘制方法，其特征在于，包括：

从采集的车辆道路图像中确定前车的车辆轮廓区域；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据前车的车辆轮廓区域，对车辆道路图像中除车辆轮廓区域以外的道路区域进行方向引导线的绘制，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据导航路径或检测到的车道线，确定方向引导线在世界坐标系下的实际位置区域，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对剩余实际位置区域进行绘制，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据前车的车辆轮廓区域，对车辆道路图像中除车辆轮廓区域以外的道路区域进行方向引导线的绘制，包括：

滤除绘制区域中的车辆轮廓区域，对剩余区域进行绘制。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从采集的车辆道路图像中确定前车的车辆轮廓区域，包括：

7.一种引导线绘制装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述绘制模块，包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述实际位置确定单元具体用于：

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述引导线绘制单元具体用于：

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述绘制模块，包括：

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述轮廓确定模块，包括：

13.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

图像采集装置，用于采集包括前车的车辆道路图像；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的引导线绘制方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的引导线绘制方法。