L’escoltisme neix a principis del segle XX de la mà de Robert Baden-Powell, general de l'exèrcit britànic.

Després de descobrir el potencial i el coratge dels adolescents defensant la ciutat de Mafeking durant la guerra anglo-boer a Sud-àfrica, l’any 1907 decideix explorar aquestes capacitats en temps de pau. Per això cerca 20 nois de classes socials diverses i organitza a nivell experimental el que serà el primer campament escolta de la història, a l'illa de Brownsea (Dorset, Anglaterra).

El 1908 es comencen a publicar els butlletins "Scouting for boys"  on s’expliquen  històries i consells per a aventurar-se en l'exploració del medi natural, amb la fraternitat universal com a pilar fonamental. Aquests butlletins suposen l'inici del moviment escolta i molts grups el comencen a tenir com a referència.

Amb l’escoltisme com a referent, a partir de 1910, Olave Saint Clair, la muller de Robert Baden-Powell, impulsa el guiatge, una proposta similar per a les noies. A partir d'aquell moment, l'escoltisme i el guiatge s’estenen ràpidament i, en poc anys, són presents a molts països.

El 1920 Robert Baden-Powell és nomenat Cap Escolta Mundial. Aquell mateix any se celebra a Londres la primera trobada mundial d’escoltes, anomenada Jamboree, on hi assisteixen 8.000 escoltes de 34 països.

Cada any, el 22 de febrer, els escoltes i guies de tot el món commemoren la Diada del Pensament, l’aniversari del naixement tant de Robert Baden-Powell com d’Olave Saint Clair.