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手臂分为上臂和前臂。上臂是由一块肱骨组成的，而前臂是由两块骨---桡骨（分布在大拇指旁）和尺骨（分布在小拇指旁）组成的。肘关节位于肱骨、桡骨和尺骨之间的枢纽关节。肘关节包括两种运动：屈和伸。屈肘关节时，前臂向上臂方向运动；伸肘关节时，前臂背向上臂方向运动。当桡骨绕着尺骨旋转时，也会使前臂产生混动。桡尺骨关节之间会产生外旋（掌心向上）和内旋（掌心向下）运动。腕关节是前臂骨下端和手骨上段之间的关节。
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