En 1636, Alcozauca dependía del obispado de Tlaxcala; posteriormente de Puebla, y al erigirse la diócesis de Chilapa pasó a depender de ella. El 18 de febrero de 1869 se constituyó como municipio; perteneciendo al distrito de Morelos del recién erigido estado de Guerrero. En 1944 cedió una porción de su territorio para la formación del municipio de Tlatixtaquila y en 1957 cedió la cuadrilla denominada Plan de Zacatepec al municipio de Tlapa.